金属焊接加工过程中的焊缝是如何实现自动定位跟踪的

焊缝跟踪是实现焊接自动化的一个重要组成部分。焊机安装焊缝跟踪系统是为了在金属焊接加工过程中使焊枪**对准焊缝，以保证焊接质量。

　　一、 水平方向跟踪原理

由于传感器前置，焊缝中心检测位置超前焊枪较大的距离，因此，直接将偏差作为控制回路的反馈信息来调整焊枪，会出现焊枪没有到达另一直线焊缝之前进行调整而产生偏差，即超前现象，尤其是跟踪斜线焊缝或曲线焊缝时，这种现象特别明显。焊缝跟踪过程中，焊枪偏离焊缝的**主要原因是焊缝轨迹方向与小车行走方向不一致即两者产生了夹角(以后称斜率)造成。因此，提出通过计算焊缝斜率来调整焊枪位移量的新方法。

二、采用水平方向纠偏控制器设计

由于焊缝跟踪采用焊缝斜率跟踪方法，即有了数学模型，因此采用PD控制器来确定纠偏量的大小，可以达到很好的效果。

在 金属焊接加工过程中，焊枪会在水平方向和高度方向上偏离焊缝中心，因此必须根据实时提取的焊缝中心设计有效的纠偏控制器，才能达到焊缝自动跟踪的目的。

• 上一篇：铝合金材料焊接的工艺方法
• 下一篇：焊工须知的焊缝余高要求与处理办法！